Die ältesten bekannten Fossilien von seesternartigen Geschöpfen (Asteroiden) stammen aus dem Ordovizium, vor etwa 485 bis 443 Millionen Jahren. Diese frühen Formen waren primitiver als moderne Seesterne.
Die heute erkennbaren fünfarmigen Seesterne entwickelten sich wahrscheinlich später, während des Silurs (vor etwa 443 bis 419 Millionen Jahren).