Menschenaffen und Menschen haben sich nicht von einem einzelnen bekannten Wesen entwickelt, sondern von einer hypothetischen Population ausgestorbener anthroider Primaten, die vor mehreren Millionen Jahren in Afrika lebten. Diese Vorfahren waren wahrscheinlich klein, baumbewohnend und lebten in tropischen Regenwäldern. Im Laufe der Zeit diversifizierten sie sich in verschiedene Menschenaffen- und Menschenarten.
Genetische Beweise deuten darauf hin, dass der jüngste gemeinsame Vorfahre von Menschen und Schimpansen vor 5 bis 7 Millionen Jahren lebte, wahrscheinlich ein kleiner baumbewohnender Affe in den Wäldern Zentralafrikas. Diese Population divergierte in Schimpansen- und Menschenlinien. Die Menschenlinie brachte schließlich Homo sapiens hervor, der erstmals vor etwa 200.000 Jahren in Afrika erschien und sich später weltweit ausbreitete.