Der Esel gehört zu folgender taxonomischer Hierarchie:
- Reich: Animalia
- Stamm: Chordata
- Klasse: Mammalia
- Ordnung: Perissodactyla
- Familie: Equidae
- Gattung: Equus
- Art: Equus asinus
Diese Klassifizierung stellt den Esel innerhalb des Tierreichs ein, speziell unter Chordaten und Säugetieren, teilt seine Ordnung mit anderen unpaarhufigen Huftieren und seine Familie mit Pferden und Zebras.